為什么要整定pid參數具體方法(常用的PID參數整定方法)
1.常用的PID參數整定方法有哪些
確定控制器參數
數字PID控制器控制參數的選擇，可按連續(xù)-時間PID參數整定方法進行。
在選擇數字PID參數之前，首先應該確定控制器結構。對允許有靜差（或穩(wěn)態(tài)誤差）的系統(tǒng)，可以適當選擇P或PD控制器，使穩(wěn)態(tài)誤差在允許的范圍內。對必須消除穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)，應選擇包含積分控制的PI或PID控制器。一般來說，PI、PID和P控制器應用較多。對于有滯后的對象，往往都加入微分控制。
選擇參數
控制器結構確定后，即可開始選擇參數。參數的選擇，要根據受控對象的具體特性和對控制系統(tǒng)的性能要求進行。工程上，一般要求整個閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的，對給定量的變化能迅速響應并平滑跟蹤，超調量小；在不同干擾作用下，能保證被控量在給定值；當環(huán)境參數發(fā)生變化時，整個系統(tǒng)能保持穩(wěn)定，等等。這些要求，對控制系統(tǒng)自身性能來說，有些是矛盾的。我們必須滿足主要的方面的要求，兼顧其他方面，適當地折衷處理。
PID控制器的參數整定，可以不依賴于受控對象的數學模型。工程上，PID控制器的參數常常是通過實驗來確定，通過試湊，或者通過實驗經驗公式來確定。
常用的方法，采樣周期選擇，
實驗湊試法
實驗湊試法是通過閉環(huán)運行或模擬，觀察系統(tǒng)的響應曲線，然后根據各參數對系統(tǒng)的影響，反復湊試參數，直至出現滿意的響應，從而確定PID控制參數。
整定步驟
實驗湊試法的整定步驟為"先比例，再積分，最后微分"。
(1)整定比例控制
將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。
(2)整定積分環(huán)節(jié)
若在比例控制下穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足要求，需加入積分控制。
先將步驟（1）中選擇的比例系數減小為原來的50~80%，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應調整比例系數，反復試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的參數。
(3)整定微分環(huán)節(jié)
若經過步驟（2）,PI控制只能消除穩(wěn)態(tài)誤差，而動態(tài)過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成PID控制。
先置微分時間TD=0，逐漸加大TD，同時相應地改變比例系數和積分時間，反復試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數。
實驗經驗法
擴充臨界比例度法
實驗經驗法調整PID參數的方法中較常用的是擴充臨界比例度法，其最大的優(yōu)點是，參數的整定不依賴受控對象的數學模型，直接在現場整定、簡單易行。
擴充比例度法適用于有自平衡特性的受控對象，是對連續(xù)-時間PID控制器參數整定的臨界比例度法的擴充。
整定步驟
擴充比例度法整定數字PID控制器參數的步驟是：
(1)預選擇一個足夠短的采樣周期TS。一般說TS應小于受控對象純延遲時間的十分之一。
(2)用選定的TS使系統(tǒng)工作。這時去掉積分作用和微分作用，將控制選擇為純比例控制器，構成閉環(huán)運行。逐漸減小比例度，即加大比例放大系數KP，直至系統(tǒng)對輸入的階躍信號的響應出現臨界振蕩（穩(wěn)定邊緣），將這時的比例放大系數記為Kr，臨界振蕩周期記為Tr。
(3)選擇控制度。
控制度，就是以連續(xù)-時間PID控制器為基準，將數字PID控制效果與之相比較。
通常采用誤差平方積分
作為控制效果的評價函數。
定義控制度
(3-25)
采樣周期TS的長短會影響采樣-數據控制系統(tǒng) 的品質，同樣是最佳整定，采樣-數據控制系統(tǒng)的控制品質要低于連續(xù)-時間控制系統(tǒng)。因而，控制度總是大于1的，而且控制度越大，相應的采樣-數據控制系統(tǒng)的品質越差?？刂贫鹊倪x擇要從所設計的系統(tǒng)的控制品質要求出發(fā)。
(4) 查表確定參數。根據所選擇的控制度，查表3一2，得出數字PID中相應的參數TS,KP,TI和TD。
(5)運行與修正。將求得的各參數值加入PID控制器，閉環(huán)運行，觀察控制效果，并作適當的調整以獲得比較滿意的效果。
2.pid控制器參數整定方法有哪些
參數需要實測
PID調試一般原則
在輸出不振蕩時，增大比例增益P。 在輸出不振蕩時，減小積分時間常數Ti。 在輸出不振蕩時，增大微分時間常數Td。
一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數設定說明），使PID為純比例調節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
b.確定積分時間常數Ti
比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti調試完成。
c.確定積分時間常數Td
積分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。
d.系統(tǒng)空載、帶載聯調，再對PID參數進行微調，直至滿足要求。
3.pid有幾種整定方法,及其整定過程
1. 臨界比例度法
先在純比例作用下（把積分時間放到最大，微分時間放到零），在閉合的調節(jié)系統(tǒng)中，從大到小地逐漸地改變調節(jié)器的比例度，就會得到一個臨界振蕩過程。這時的比例度叫臨界比例度δk，周期為臨界振蕩周期Tk。記下δk和Tk，然后按經驗公式來確定調節(jié)器的各參數值。
2. 衰減曲線法
臨界比例度法是要系統(tǒng)等幅振蕩，還要多次試湊，而用衰減曲線法較簡單，一般又有兩種方法。
1)4:1衰減曲線法
使系統(tǒng)處于純比例作用下，在達到穩(wěn)定時，用改變給定值的辦法加入階躍干擾，觀察記錄曲線的衰減比，然后逐漸從大到小改變比例度，使出現4:1的衰減比為止。記下此時的比例度δs和振蕩周期Ts。再按經驗公式來確定PID數值。
2)10:1衰減曲線法
有的過程，4:1衰減仍嫌振蕩過強，可采用10:1衰減曲線法。方法同上，得到10:1衰減曲線，記下此時的比例度δ's和上升時間T's，再按經驗公式來確定PID的數值。
3. 經驗試湊法
1）根據不同調節(jié)系統(tǒng)的特點，先把P、I、D各參數放在基本合適的經驗數值上，這些數值是由大量實踐經驗總結得來的（按4:1衰減）。
2）看曲線，調參數，根據操作經驗，看曲線的形狀，直接在閉合的調節(jié)系統(tǒng)中逐步反復試湊，一直得到滿意數據。
4. 軟件自動整定法（以ControlSoft的INTUNE軟件為例）
1）在自動或手動模式下對回路引入一個階躍測試；
2）軟件自動收集過程數據，運用專家系統(tǒng)加以分析，并建立數學模型；
3）使用建立的學模型自動計算出魯棒的PID參數。
目前國內應用最為廣泛的方法是經驗試湊法，但需要工程師的經驗。
而國外應用最為廣泛的方法是軟件自動整定法，方便、快捷、可靠。
4.pid參數整定中的常用方法
PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：
一是理論計算整定法。它主要是依據系統(tǒng)的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。
二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。
PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。
現在一般采用的是臨界比例法。
利用該方法進行PID控制器參數的整定步驟如下：（1）首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；（2）僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期；（3）在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。
PID參數的設定：是靠經驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調整P\I\D的大小。
PID控制器參數的工程整定，各種調節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數經驗數據以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
壓力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
常用口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高后低4比1
一看二調多分析，調節(jié)質量不會低
5.簡述PID控制器參數整定的方法
工業(yè)自動化商城的技術資料區(qū)有很多專業(yè)技術文，你可以去那里找更多的資料/
PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：
一是理論計算整定法。它主要是依據系統(tǒng)的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。
二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。
PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。
現在一般采用的是臨界比例法。
利用該方法進行PID控制器參數的整定步驟如下：（1）首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；（2）僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期；（3）在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。
PID參數的設定：是靠經驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調整P\I\D的大小。
PID控制器參數的工程整定，各種調節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數經驗數據以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
壓力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
常用口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高后低4比1
一看二調多分析，調節(jié)質量不會低
6.什么是PID參數整定,如何規(guī)定PID參數規(guī)劃整定方法
PID控制器參數的整定，是自動控制系統(tǒng)中相當重要的一個問題。
在控制方案已經確定，儀表及控制閥等已經選定并已裝好之后，控制對象的特性也就確定了，控制系統(tǒng)的品質就主要決定于PID控制器參數的整定。因此，PID控制器參數整定的任務，就是對已選定的控制系統(tǒng)，求得最好的控制質量時PID控制器的參數值，即所謂求取PID控制器的最佳值，具體講就是確定最合適的比例度、積分時間和微分時間。
PID參數的整定方法主要有四種：1. 臨界比例度法2. 衰減曲線法3. 經驗試湊法4. 軟件自動整定法目前國內應用最為廣泛的方法是經驗試湊法，沒有成本，但需要工程師豐富的現場調試經驗；而國外應用最為廣泛的方法是軟件自動整定法，比便、快捷、可靠。
7.PID參數整定方法,各自優(yōu)缺點,哪些方法比較適用于工業(yè)實際生產
PID調節(jié)的親身體驗
核心一句話：PID調節(jié)的過程，是機器對合理調節(jié)值的猜測。
一：樸素的猜測過程
猜測的過程，其實就是大了調小，小了調大，最簡單的方法就是以回定的步進量累加或減少。
這個樸素的過程，在天津最早工程中使用過。 If（目標值>反饋值） 調節(jié)量 += 單次增量； If（目標值二：高效的猜測過程
高效的猜測過程，是來自于親身體驗，并加以恰當的數學歸納，從而達到一般性科學標準，而不只是對別人公式的傳承。
無論如何被“科學化”修飾，仍就無法掩蓋其猜測的本質。
1 目標值與反饋值差值越大，單次調節(jié)增量越大（比例調節(jié)），猜的更快了！ 調節(jié)量1 += 比例系數X（目標值-反饋值）；
電話 O1O56O14679
2 累積偏差越大，單次調節(jié)量越大（積分調節(jié)），猜的平穩(wěn)了！ 調節(jié)量2 += 積分系數X∑（目標值-反饋值）；
3 引入偏差趨勢判斷，猜的有預測性！ 調節(jié)量3 += 微分系數X（上次偏差-本次偏差）；
4 高效的猜測過程是對三種猜測方式的綜合使用，或許還可以有第四種。 調節(jié)量=調節(jié)量1+調節(jié)量2+調節(jié)量3
三：親身體驗，是創(chuàng)造性的根源
詳細的可以問我
